Un prototype de robot parallèle actionné pneumatiquement à deux degrés de liberté a été
développé afin de rendre accessible aux petites et moyennes entreprises la robotisation de
tâches qui nécessiteraient le déplacement de charges de 5 à 20 kg en utilisant des vérins
standards moins onéreux que les moteurs électriques. Après une présentation de la
structure mécanique du robot ainsi que les modèles de ses actionneurs, la stratégie de
commande innovante (commande prédictive généralisée avec boucle interne de force
$\mathbb{H}_{\inf}$) est introduite, puis les résultats obtenus expérimentalement sont
présentés et analysés.